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慈济于1989年由叶赐静引入马来西亚，当时她被公司派往槟城工作。除了拜访各个佛教寺庙的法师传播慈济的精神外，她还向当地社区推广了慈济。受到她的启发，许多当地人加入了志愿者队伍。

1992年，台湾夫妇刘大卫和钱回音，在马六甲设立了一家工厂，受到薄元法师的鼓励，开始在马来西亚推广慈济的使命。他们后来带领来自马来西亚中部、南部和东部的志愿者参与慈济的慈善工作，以“扶危济困，教育富人”为宗旨。

1993年，槟城慈济和马六甲慈济联络处相继成立。两年后，慈济在马来西亚注册为非政府组织。随着慈善使命的活动逐渐增多，刘大卫在他的工厂建筑内建立了马六甲慈济静思堂，并捐赠给慈济。该堂于1997年5月21日正式开幕。此后，于2001年，他决定将整个场地捐赠给慈济。

至今，在马来西亚的13个州，已经设立了近170个慈济办事处和联系点。